考虑路面附着和自适应时间系数影响的车道保持控制

摘要：

分析了路面附着系数对车辆控制的影响,根据车辆线性二自由度模型与一定的预瞄信息获得车辆-道路动力学模型,并给出了基于Brush轮胎模型的路面附着系数估计算法.针对车道保持转向过程中的车身横摆角速度与转向角的时间延迟现象,提出与路面附着系数有关的自适应时间系数,并加入到车辆-道路动力学模型中.在此基础上,基于滑模控制理论设计横摆角速度滑模控制器来跟踪期望车辆状态,获得理想的转向角.最后,进行了基于CarSim/Simulink的仿真计算和硬件在环台架试验,研究结果表明,在不同路面附着系数下考虑自适应时间系数可改善车道保持控制效果.

关键词：路面附着系数、自适应时间系数、滑模控制、硬件在环试验

所属期刊栏目：30

分类号：U471.15

资助基金：国家自然科学基金资助项目51675151;安徽省高校自然科学研究重点资助项目KJ2016A890

在线出版日期：2019-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：804-811