一种零耦合度三平移并联机构的设计及运动学

摘要：

根据基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计出一种零耦合度且运动解耦的非对称三平移输出的并联机构(RPa‖3R)2R+RPa,分析了该并联机构的方位特征、自由度、耦合度κ等主要拓扑特性.由于该机构耦合度κ=0,因此直接导出其解析式位置正解.通过位置反解,分析计算了机构的工作空间及奇异性特性.由Jacobian矩阵导出了机构动平台质心的速度与加速度计算公式,并给出了其仿真曲线.

关键词：并联机构、运动学、耦合度、工作空间、奇异性

所属期刊栏目：30

分类号：TH12

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375062,51475050;江苏省科技成果转化专项资金资助项目BA2015098;江苏省绿色过程装备重点实验室资助项目

在线出版日期：2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：658-664,671