基于位姿反馈的三臂空间机器人抓捕轨迹规划

摘要：

以三臂空间机器人为研究对象,针对经历奇异位形时出现的位姿误差问题,提出一种基于位姿误差反馈的轨迹规划算法.根据系统一般运动学方程并结合动量守恒方程建立系统运动学模型,利用位姿期望指令得到误差运动方程.以关节角速度为控制量,设计了基于位姿误差反馈的控制率,使闭环系统的跟踪误差按指数速度收敛.该方法能够减小机器人奇异点邻域内的位姿跟踪误差,且在离开奇异区域后能完全消除误差.仿真结果证明了该方法的有效性.

关键词：航天机器人、奇异值、位姿、反馈控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2495-2501