基于多目标遗传算法的双机器人协调焊接路径规划

摘要：

对双机器人协调焊接复杂空间焊缝路径规划问题进行研究,提出了一种基于多目标遗传算法的焊接路径规划方案.通过分析影响焊缝质量及机器人运动平稳性的各参数,建立了评价焊接路径的目标函数:焊接质量函数、机器人运动平稳性函数以及双机器人碰撞函数.利用多目标遗传算法对协调焊接路径进行求解,实现对双机器人最佳焊接路径的规划.以"马鞍形"空间焊缝为例,对双机器人协调焊接路径进行了试验验证.结果表明,该方案可实现双机器人协调焊接路径的规划.

关键词：多目标遗传算法、双机器人、焊接、路径规划

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目U1733125;天津市自然科学基金资助项目17JCZDJC38700

在线出版日期：2018-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1984-1989