纵向打滑状态下轮式移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

针对轮式移动机器人纵向打滑状态下滑动参数未知的轨迹跟踪控制问题,提出了一种轨迹跟踪控制方法.建立了纵向打滑状态下移动机器人的运动学模型,用滑动参数表示左右轮的打滑程度;设计合适的滑模观测器对未知的滑动参数进行估计,并通过低通滤波器减少抖振对估计结果产生的影响;基于Lyapunov直接法设计轨迹跟踪控制律,并提出了一种根据控制系统的极点分布确定控制参数的方法.仿真结果验证了所提方法的准确性和有效性.

关键词：轮式移动机器人、纵向打滑、滑模观测器、轨迹跟踪

所属期刊栏目：29

分类号：TH113.2;TN384

资助基金：国家自然科学基金资助项目61305016;江苏省研究生科研创新计划资助项目KYLX16_0771

在线出版日期：2018-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1958-1964