基于四线激光雷达的无人车障碍物检测算法

摘要：

针对雷达扫描角分辨能力不高,远处点云较稀疏,导致对目标的分割聚类不准确的问题,提出了一种基于四线激光雷达的障碍物检测算法.在对原始雷达数据进行栅格化及滤除之后,对滤波结果进行了聚类分割.依据栅格深度值确定聚类距离阈值,结合连通区域标记算法得到准确的聚类范围;通过匹配相邻障碍物运动状态信息,进一步提高聚类的准确率.实车实验表明,所提方法较已有的分割聚类算法,可以准确地得到路面障碍物信息,并能有效避免过分割现象.

关键词：激光雷达、障碍物检测、栅格地图、聚类

所属期刊栏目：29

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2018YFB0105003;国家自然科学基金汽车联合基金资助重点项目U1564201,U1664258,U1764257,U1762264;国家自然科学基金资助项目61601203,61773184;江苏省重点研发计划产业前瞻与共性关键技术资助项目BE2016149

在线出版日期：2018-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1884-1889