SCARA机器人的自适应迭代学习轨迹跟踪控制

摘要：

为了减小执行重复运动任务机器人的末端位置误差,提出了自适应迭代学习轨迹跟踪控制算法.根据拉格朗日方程得到SCARA机器人的动力学模型,设计了控制力矩的迭代算法,利用Lyapunov函数对该算法的稳定性进行了理论证明,搭建了具有典型机械结构的SCARA机器人实验平台.通过实验验证了自适应迭代学习控制算法能有效减小SCARA机器人的末端位置误差,具有较强的可执行性.

关键词：机器人、自适应控制、迭代、轨迹

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项2015ZX04005006;广东省科技重大专项2014B090921004,2015B010918002;广州市科技重大项目201604040009

在线出版日期：2018-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1724-1729