水田土壤上典型步态及其参数对足式机器人能耗的影响

摘要：

通过ABAQUS建立了足式机器人单腿有限元模型和土壤有限元模型,进行了有限元动力学仿真,探究水田土壤环境下足式机器人典型步态(矩形、修正摆线、椭圆、零冲击)及其参数对单位能耗的影响规律,并在自主研发的足 地作用机理试验台上,设计了与仿真试验参数相同的实际试验,验证了仿真试验结果的正确性.结果表明,椭圆步态能耗性能最好,在步高H=40 mm时,椭圆步态最小单位能耗比矩形、修正摆线、零冲击步态最小单位能耗分别减小12.5%、11%、12%.仿真试验与实际试验机械腿行走足迹比较吻合.仿真试验与实际试验得到的机械腿膝关节和髋关节扭矩吻合程度较好.

关键词：足式机器人、能耗、土壤模型、步态规划

所属期刊栏目：29

分类号：TP237(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405239;江苏省自然科学基金青年基金资助项目BK20130696;南京农业大学青年科技创新基金资助项目KJ2013042;南京农业大学人才启动基金资助项目Rcqd13-18

在线出版日期：2018-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1485-1491