基于改进快速扩展随机树算法的双机械臂协同避障规划方法

摘要：

提出了一种基于改进RRT算法的双机械臂协同避障运动规划方法.针对静态障碍物对主臂进行避障运动规划,寻找主臂可行路径.将主臂每一时刻的运动位姿视为规划从臂运动时的动态障碍物,为从臂规划可行运动路径.为提高算法的搜索效率,利用节点剪枝择优和设置目标区域的方式使算法快速收敛.在MATLAB程序建模实验的基础上,在ADAMS中进行仿真实验,验证了该算法的有效性和可行性.

关键词：双臂机器人、改进快速扩展随机树算法、运动规划、协同避障

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1220-1226