机器人砂带磨削路径优化插补算法

摘要：

为解决经典泰勒插补算法生成的加工轨迹在加工中产生的过切问题,在机器人打磨离线编程系统上进行了机器人打磨路径插补算法的研究.通过对比各种路径刀位点生成方法,提出一种改进的泰勒插补算法.该算法在加工路径曲率变化较大的区域刀位点自适应地致密,避免了弓高误差超差引起的过切;当加工路径较为平滑时,刀位点稀疏,保证加工效率.通过设计优化算法与经典算法的对比磨削试验,验证了该插补算法的有效性.

关键词：机器人、磨削、路径、泰勒公式、插补

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项2015ZX04005006;广东省科技重大专项2014B090921004,2014B090920001;中山市科技重大专项2016FZFC006

在线出版日期：2018-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：983-990