2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人静刚度分析

摘要：

为快速建立基于三自由度并联机构2RPU/UPR构造出的五自由度混联机器人的解析刚度模型,首先对混联机器人的结构进行了描述;然后基于串联和并联结构独立求解思想,建立了混联机器人的位置反解模型;再对混联机器人的结构进行简化处理,分别求解并联部分与串联部分两子系统的静刚度模型,从构造系统的力旋量系和弹性变形协调条件入手,简单且快速地建立了混联机器人的整体刚度模型;最后构造混联机器人的等效三维模型,运用有限元和MATLAB软件,对典型位姿下混联机器人受外力/力矩产生的微位移进行仿真验证,并给出了整机静刚度在任务空间中随位形变化分布图.通过仿真与理论计算的对比分析,验证了该混联机器人理论刚度模型的正确性.

关键词：混联机器人、并联机构、刚度模型、自由度

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2017YFB1301901;国家自然科学基金资助项目51405425;河北省重点基础研究项目15961805D;河北省自然科学基金资助项目E2017203387;燕山大学创新研究助手支持项目CXZS201702

在线出版日期：2018-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：712-719