农业轮式移动机器人自适应滑模路径跟踪控制

摘要：

针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法.首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的影响.其次,对传统的指数趋近律进行改进,设计了新型的快速趋近律.此外,引入RBF神经网络对不确定性干扰进行实时估计,进而提出一种基于新型趋近律的自适应滑模控制方法,并对其性能进行了理论分析与证明.该控制方法既消除了抖振现象又提高了轮式移动机器人在不确定性干扰作用下的路径跟踪性能.最后,通过仿真验证了提出方法的有效性和优越性.

关键词：轮式移动机器人、相对运动学模型、非时间参考、自适应滑模控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省博士科研启动基金资助项目201601364;辽宁工程技术大学校基金资助项目20160050T;辽宁省自然科学基金资助项目201602350

在线出版日期：2018-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：579-584,590