新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析

摘要：

提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析.首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析的结果,即各构件上的力与机构外载荷的关系方程,建立机构外载荷与机构动平台角位移、球心点线位移的解析关系,进而得到机构的静刚度矩阵;最后采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度及其所在方向.研究结果表明,与UP+R踝关节机构相比,新型踝关节机构的角位移刚度、线位移刚度均有增大,其中线位移刚度大幅增大,基本实现刚度均衡.

关键词：人形机器人、踝关节机构、静刚度、变形协调方程

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275443

在线出版日期：2018-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：531-538