轮毂打磨5-DOF机械臂动力学建模与驱动参数预估

摘要：

提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1 r/s,驱动力矩最大理论值为6.2 N?m.以一组具体的结构参数作为算例,计算出伺服电机中的驱动转速最大值为18.7 r/s,驱动力矩最大值为4.73 N?m,算例伺服电机选型的预估功率为700 W,证明了伺服电机峰值驱动参数预估模型的合理性.

关键词：机械臂、轮毂打磨、并联机构、动力学分析、Lagrange方程、峰值预估模型

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2015BAI06B01;河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目QN2015185;秦皇岛市科技计划资助项目201703A003;河北科技师范学院博士启动基金资助项目2015YB004

在线出版日期：2018-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：449-456