基于双目视觉的工程车辆定位与行驶速度检测

摘要：

针对工程车辆行驶速度低、滑转率高的特点,提出了一种基于双目序列图像的检测方法,以便快速检测工程车辆的相对位置与实际行驶速度.将双目摄像机安装在车辆上,连续采集周围环境的序列图像;利用SURF(speeded up robust features)特征对已采集到的各帧双目图像进行立体匹配,计算出环境特征点到摄像机坐标系原点的距离,从而实现车辆的相对定位;再对相邻两帧图像进行特征跟踪匹配,根据不同景深将匹配特征点对划分为远距点对和近距点对,分别利用远距点对和近距点对估算车辆运动过程中坐标系的旋转矩阵和平移矢量,并利用Levenberg-Marquardt法进行优化求解;最后根据优化后的旋转矩阵和平移矢量计算出车辆的行驶速度.户外模拟试验结果表明了方法的有效性和可行性.

关键词：双目视觉、序列图像、特征跟踪匹配、自车速度估计

所属期刊栏目：29

分类号：TP216;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省工业科技攻关项目2015GY068;西安市高校院所人才服务企业工程项目CXYJZKD007

在线出版日期：2018-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：423-428