一种仿蝗虫跳跃机器人的能量转换机制及跳跃稳定性设计

摘要：

通过对蝗虫蹬腿跳跃方式的模拟,研制了一种新型的可连续跳跃的机器人.在研究起跳过程能量转换机制的基础上,设计了扭簧弹跳机构.扭簧在减速电机和机身轨道的共同作用下,完成连续的腿部收缩和起跳过程,同时可以实现稳定着陆以保证多次跳跃.为进一步增强跳跃机器人在不同表面起跳的适应能力,通过建立蝗虫钩爪的抓附模型,分析了蝗虫在不同粗糙度表面起跳中脚垫与钩爪的协同作用,设计了黏附垫与钩爪共同作用的仿生跳跃底座结构.

关键词：跳跃机器人、蝗虫跳跃机理、能量转换、机构设计、钩爪

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375232;江苏省自然科学基金资助项目BK20141410

在线出版日期：2018-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：379-384