手指康复外骨骼机器人的结构优化设计

摘要：

为满足手指功能损伤患者康复的需要,设计了一种基于平面连杆机构的手指康复外骨骼机器人.通过分析仿生手指运动的自由度,建立了机器人运动学模型;以主要机械构件和手指关节转动角度为空间向量元素,求解了机器人的工作空间,在此基础上,得到各机械构件的最佳尺寸,从而完成对机械构件的结构优化设计.仿真实验表明,该机器人能带动手指在一定角度范围进行弯曲拉伸运动,可以满足手指损伤患者的康复训练需求.

关键词：康复、平面连杆机构、运动学、工作空间、结构优化设计

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅专项科研计划资助项目16JK1337

在线出版日期：2018-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：224-229