刚柔耦合柔性机械手二阶理论精准建模及实验研究

摘要：

基于动边界条件和三种变形理论,选取Euler-Bernoulli梁模型,采用假想模态法并结合拉格朗日方程建立了双关节柔性机械手的精淮动力学模型.根据理论计算仿真结果分析了动边界条件和变形理论对双关节柔性机械手理论建模精准性的影响,并通过实验对比双关节柔性机械手在不同动边界下理论模型和实验条件下的模态频率,验证了转动自由梁模型与实际工况更为贴近.

关键词：柔性机械手、刚柔耦合、精准建模、动边界条件、变形理论

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11202153

在线出版日期：2018-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：205-210