10.3969/j.issn.1004-132X.2018.02.010
改进B样条曲线应用于6R机器人轨迹优化
利用DH标架法建立了机器人的运动学模型,并在分析轨迹规划流程基础上将改进B样条曲线用于机器人关节空间轨迹插值;在论述改进原因并详细阐述改进B样条曲线的生成方法后,给出改进B样条曲线应用时的速度与加速度性质及算法实现细节;在MATLAB 2014a平台上进行仿真实验,利用改进方法实现圆弧轨迹运动.结果表明,该方法能够有效提高机器人在关节运动及空间轨迹的平滑性,进而可优化机器人的轨迹运动.
工业机器人、轨迹优化、关节空间、改进B样条
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51475324;天津市应用基础与前沿技术研究计划资助重点项目14JCZDJC39600
2018-05-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
193-200