10.3969/j.issn.1004-132X.2018.02.007
一种非全对称低耦合度三平移一转动并联机构的设计及其运动学
提出一种非全对称的三平移一转动(3T1R)的并联机构,并对其进行拓扑特性分析,发现其耦合度κ较大(κ=2),这表明其位置正解求解复杂.为此,对该机构进行拓扑结构降耦设计,得到一种低耦合度(κ=1)但基本功能(动平台输出方位特征和自由度)不变的降耦机构;然后,根据基于序单开链的机构运动学建模原理,给出了该降耦机构位置正解的一维搜索求解算法及其数值解;通过导出的位置反解公式,对该降耦机构的工作空间、转动能力和奇异性进行了分析.该降耦机构结构简单、制造容易、工作空间大、转动能力强.
并联机构、三平移一转动、耦合度、结构降耦、特性分析
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TH112
国家自然科学基金资助项目51375062,514755050;江苏省重点研发计划资助项目BE2015043
2018-05-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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