含转动副间隙的两转动并联机构动力学建模与动态特性分析

摘要：

鉴于Lankarani-Nikravesh接触力模型的不足,提出一种修正的接触力模型,并验证其有效性.以含转动副间隙RU-RPR并联机构为研究对象,分别以修正的接触力模型和修正的Coulomb法则计算法向与切向接触力,以微分代数形式建立动力学模型,加入Baumgarte违约稳定法并借助四阶Runge-Kutta法予以数值求解,分析了不同摩擦因数对机构动态特性的影响.

关键词：并联机构、间隙、动力学、接触力

所属期刊栏目：29

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金资助项目51205339,51775473;河北省自然科学基金资助项目E2015203135;中国博士后科学基金资助项目2013M541199

在线出版日期：2018-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：158-165