基于遗传算法与最小最大优化方法的六自由度放疗床参数辨识方法

摘要：

为了对放疗床进行结构标定,以提高放疗床的定位精度,提出了一种遗传算法与最小最大优化方法相结合的参数辨识方法.根据机构的运动学逆解建立了放疗床的标定模型;结合遗传算法与最小最大优化方法的优点对放疗床的60个参数进行参数辨识,有效减小了目标函数的残差;以激光跟踪仪作为测量工具,对若干组任意位姿进行绝对定位精度实验和重复定位位置精度实验,以验证参数辨识结果.实验结果表明,经过标定后放疗床的绝对定位精度的位置误差小于0.3 mm,姿态误差小于0.1°;重复定位位置精度的位置误差小于0.01 mm.故所提出的参数辨识方法能够实现对放疗床的标定,且标定精度能够满足放疗床的使用要求.

关键词：放疗床、定位精度、运动学标定、参数辨识、遗传算法

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2015AA043200

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：57-62