10.3969/j.issn.1004-132X.2018.01.004
一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析
对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构.该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力.提出了以系统内部压力感知机构运动的负载变化,并通过控制各驱动轮转角来调节整体负载能力的机理,实现了由传统驱动到螺旋式驱动的相互转化.最后通过虚拟样机技术对提出的负载调节和差速运动过程进行了数值模拟.
变径管道、自适应的、液压驱动、主动螺旋式驱动、三轴差速运动
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TD714(矿山安全与劳动保护)
山西省重点研发计划社会发展资助项目201603D321117;山西省自然科学基金资助项目2013011026-2;国家高技术研究发展计划863计划资助项目2008AA06A415
2018-04-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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