一种3T1R并联机构设计及运动学性能分析

摘要：

设计了一种能实现三维移动和一维转动的4自由度并联机构.分析了机构的拓扑结构及自由度特征.建立了机构位置正反解数学模型,并采用二维搜索法进行数值验证.分析了机构的工作空间、雅可比矩阵以及机构的奇异位形特征.设计了SPS和RRR两种冗余驱动支链,结果表明RRR冗余支链可在保持机构工作空间不变的前提下,有效消除机构的内部正解奇异.

关键词：并联机构、工作空间、奇异位置、冗余驱动

所属期刊栏目：29

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475050,51375062;江苏省自然科学基金资助项目BK20161192

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-21