基于旋量理论的三指机器人灵巧手逆运动学分析

摘要：

为提高三指机器人灵巧手逆运动学的求解效率,提出了基于旋量理论的逆运动学新的求解算法.以Shadow三指灵巧手为例,在无法直接利用单纯的Paden-Kahan子问题求解逆运动学的条件下,食指(无名指)的逆解采用Paden-Kahan子问题与代数解相结合的算法,拇指的逆解采用数值法与Pa-den-Kahan子问题相结合的算法.最后通过计算实例证明了算法的有效性和可行性.该算法在保证精度的前提下,几何意义明显,耗费时间短,效率高.

关键词：旋量理论、灵巧手、逆运动学、Paden-Kahan子问题

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175001;安徽工程大学优秀青年人才基金资助重点项目2013RZR001zd

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2975-2980