基于多维度空间耦合的六足机器人步态规划

摘要：

针对现有机身工作空间求解算法不适用于非平坦地形下六足机器人步态规划的问题,提出一种基于多维度空间耦合算法的机身工作空间求解方法,并将其应用于机器人在非平坦地面运动的步态规划中.将机身工作空间分为三个子空间,解析三个子空间边界方程,耦合得出机身工作空间,在此基础上,解析机身位姿与站立腿关节转角之间的映射关系,完成机身运动规划.仿真和样机实验结果对比表明:与采用传统机身运动规划算法的步态相比,所提方法能够减小摆动腿足端偏移量和机身姿态角变化幅度,并且能够保证机器人具有更高的步态稳定裕度,使机器人获得更好的步态稳定性.

关键词：六足机器人、子空间耦合、机身工作空间、机身运动、步态规划

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目U1509212;国家自然科学基金资助项目51275470;浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目pd2013019

在线出版日期：2018-01-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2829-2838