柔性欠驱动机械臂动力学耦合分析

摘要：

为建立柔性3R欠驱动机械臂的动力学方程,采用Euler-Bernoulli梁模型并添加经迭代计算的边界条件,对柔性机械臂进行了动力学耦合与仿真分析.在对柔性机械臂进行模态分析的基础上,将柔性机械臂视为包含边界条件的悬臂梁和简支-自由梁模型,采用假设模态法建立柔性3R欠驱动机械臂的动力学模型.仿真结果证明:添加经迭代计算的边界条件的柔性梁模型能更好地反映自由关节的加速度耦合情况.最后对柔性欠驱动机械臂与刚性欠驱动机械臂进行关节耦合指标分析,结果表明柔性欠驱动机械臂的自由关节包含更复杂的耦合情况,对柔性机械臂弹性振动的控制是对柔性欠驱动机械臂控制的关键.

关键词：欠驱动、柔性机械臂、弹性变形、耦合分析

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61303006;山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目BS2012ZZ009

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2732-2737,2746