基于柔性多体动力学的机械臂结构优化设计

摘要：

针对柔性关节对工业机器人动力学特性的影响,基于“转子-扭簧”模型和有限元法,研究关节刚度对机械臂固有动力学特性的影响规律;考虑臂杆柔性和关节柔性,建立了机械臂多柔体动力学有限元模型,以机械臂轻量化为设计目标,以末端总位移量为约束条件对机械臂结构进行优化.研究结果表明,不同关节刚度对机械臂各阶固有频率的影响不同,优化后的机械臂载重/自重比增大,刚度和强度均得到提高,整体动力学性能明显提高.

关键词：机械臂、关节刚度、柔性多体动力学、拓扑优化、载重/自重比

所属期刊栏目：28

分类号：TK122(热力工程、热机)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51705494;浙江省自然科学基金资助项目LQ17E050005

在线出版日期：2018-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2562-2566