一种3-CRCR/RPU对称并联机器人机构工作空间及运动学分析

摘要：

提出一种新型对称3-CRCR/RPU并联机构,借助修正的Kutzbach-Grübler公式,结合螺旋理论进行分析,该机构具有4个自由度.根据几何约束条件列写矢量方程,以解析解形式给出该机构的运动学正解和逆解,基于逆解对机构速度和加速度进行分析,对机构雅可比矩阵分析知,该机构不合奇异位形且部分解耦.应用ADAMS软件建立仿真模型,验证运动学模型的正确性.根据机构各关节限制约束条件给出其工作空间,得出机构具有类斜六面体的α-β-z位姿子空间.最后,研究机构结构参数对工作空间的影响,并基于改进后的全局性能指标ηJ研究不同结构参数下机构整体性能分布,从而为该机构的空间轨迹规划、结构设计的优化问题提供参考.

关键词：并联机器人机构、运动学分析、螺旋理论、工作空间

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275404

在线出版日期：2018-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2500-2508