基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定

摘要：

基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法.该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势.在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究.实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585 mm减小到0.142 mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性.

关键词：并联机器人、静态误差建模、虚设运动副、误差映射矩阵

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975244;河北省自然科学基金资助项目E2014203176;河北省高等学校自然科学研究基金资助项目QN2015040;中国博士后科学基金资助项目2016M590212

在线出版日期：2017-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2189-2197