欠驱动弹跳机器人最优运动姿态的驱动器配置

摘要：

研究了具有一个被动关节的三关节单腿欠驱动弹跳机器人的轨迹规划问题.首先建立欠驱动机器人在着地阶段的动力学模型;然后采用数值迭代的方法,以主动关节驱动力矩最小为优化目标,得出了机器人各关节转角的运动规律;最后通过仿真得到三种驱动器配置情况下机器人的关节转角运动规律、姿态图以及驱动力矩,并对其进行了分析比较.结果表明:所提出的运动规划方法是可行的,采用髋关节和踝关节驱动是三种驱动器配置中最合理的情况.

关键词：弹跳机器人、轨迹规划、欠驱动、着地阶段

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975230;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20136102130001

在线出版日期：2017-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1765-1770