移动式服务机器人混合控制器关键技术研究

摘要：

针对移动式服务机器人控制系统需要具备运动控制、网络通信、多媒体UI交互及设备远程监控等多种功能而导致成本高昂、实时性差等问题,提出了多核异构微控制器与Android移动设备相结合的混合控制器方案并实现了原型系统.该系统采用面向管理的多微控制器运动控制系统与信号采集系统,通过OTG与Android移动设备连接,可使得Android移动设备完成多媒体UI交互、WiFi及WiFi Direct通信、图像传输以及设备状态监控数据传输与处理;服务器端实现了设备状态数据的存储与应用.经过测试,样机整体性能良好,达到了预期的设计目标.

关键词：移动机器人、混合控制器、Android移动设备、监控系统、面向管理的多微控制器

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省工业攻关项目2016GY-003

在线出版日期：2017-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1468-1473