一种六自由度机械手奇异回避算法

摘要：

针对传统机械手奇异回避算法存在的计算量大、实时性差的问题,提出了基于"奇异分离+指数级阻尼倒数"的奇异回避算法.首先,在对机械手运动学建模分析的基础上,通过Jacobian矩阵计算将导致奇异的参数分离出来;然后,介绍了指数级阻尼倒数算法的原理,并对采用指数级阻尼倒数进行奇异回避导致的误差进行了研究.仿真与实验结果表明,该算法可实现关节角速度在奇异域的平稳光滑过渡,且仅牺牲了机械臂末端在部分方向上的精度,由此算法的有效性和实用性得到验证.

关键词：六自由度机械手、奇异回避、奇异分离、指数级阻尼倒数

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：全军军事类研究生资助课题2015JY138

在线出版日期：2017-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1312-1318,1325