基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪

摘要：

建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型,考虑汽车动力学约束及泊车防碰撞约束,基于两段弧规划路径,使用反正切函数来拟合路径;应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成目标转角,采用自抗扰控制(ADRC)方法进行转角跟踪,并通过硬件在环试验进行验证.结果表明,反正切函数拟合的路径曲率连续无突变,非时间参考的路径跟踪效果较好;所提出的ADRC转角跟踪算法比PID控制具有更高的泊车精度和响应速度.

关键词：电动助力转向、自动泊车系统、路径跟踪、自抗扰控制、硬件在环

所属期刊栏目：28

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375131,51675151

在线出版日期：2017-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：966-973