10.3969/j.issn.1004-132X.2017.05.014
并联稳定平台电液驱动单元复合内模控制研究
针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求,提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案.以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象,采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型,在模型的基础上完成了基于速度前馈结构内模复合控制器的设计,并对提出的控制方法进行了仿真和实验研究.仿真和实验研究结果表明:基于速度前馈结构的复合内模控制可以改善系统的跟踪性能,提高系统的抗干扰性和鲁棒性.
舰船稳定平台、液压驱动单元、速度前馈结构、复合内模控制
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TH137
国家自然科学基金资助项目51405421,51275438;河北省自然科学基金资助项目E2015203101
2017-04-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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589-596