面向多向3D打印的混联机构及其运动分析

摘要：

为解决多向3D打印装备瓶颈问题,提出一种完全解耦五自由度混联机构作为3D打印的执行机构,该机构由并联模块3-CPa RR和串联模块RRo组成,其中并联模块由3条相同CPa RR支链构成,可实现空间的三维移动,串联模块RRo用于调整打印头姿态,改善3D打印过程中的台阶现象、干涉问题.基于约束螺旋理论,分析了3 CPa RR&RRo机构自由度,并通过ADAMS建模对其进行了验证.然后运用D-H法求得混联机构的运动学方程,对机构的位姿正解表达式求导,得到了机构的雅可比矩阵和末端速度方程,分析了机构在工作空间内的奇异性问题,通过对模型运动仿真,绘制出了机构末端输出速度曲线,验证了上述分析的正确性.

关键词：多向3D打印、混联机构、完全解耦、螺旋理论、运动学

所属期刊栏目：28

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905075;江苏省六大人才高峰项目ZBZZ-012;机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目MSV201407

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：505-511