3-RRR＋（S-P）人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析

摘要：

通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则，对比人体肱骨结构参数，将3-RRR＋(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°，并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则，对比人体肩关节的运动空间，确定仿生肩关节定平台在“人体”中的安装位姿角，使仿生肩关节相对于“人体”的安全工作空间与人体肩关节运动空间的中心位置(对称轴线)重合，从而设计完成3-RRR＋(S-P)人形机器人仿生肩关节。最后，建立3-RRR＋(S-P)人形机器人仿生肩关节与人体肩关节的空间映射关系。

关键词：仿生肩关节、主参数设计、结构仿生、空间一致性

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275443,51305384

在线出版日期：2017-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：199-205