不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H∞控制

摘要：

提出了一种基于自适应神经网络控制和H∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器.首先采用横截函数方法，扩展系统控制输入，建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统，再对新系统设计自适应神经网络H∞控制器.自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项.H∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制，进一步提高控制器的适应性，优化系统的控制性能.仿真结果验证了算法的有效性.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪与镇定统一控制、自适应神经网络、H∞控制、横截函数

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175084;福建省自然科学基金资助项目2015J05121;福州大学科研启动基金资助项目510078;福州大学科技发展基金资助项目650053

在线出版日期：2017-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：150-155