固定导向柔顺杆件6R伪刚体模型

摘要：

为提高固定导向型伪刚体模型的计算精度，基于伪刚体模型的原理提出了一种固定导向6R伪刚体模型.建立了该模型的运动学方程，并根据逆运动学分析方法及优化算法求解了模型的4个最优特征半径系数和3个扭簧刚度系数.通过数值算例模拟固定导向6R 伪刚体模型的末端动作路径，并将其与固定导向2R伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比.结果表明，固定导向6R 伪刚体模型能够更加精确地模拟相应柔顺杆件的末端动作过程，且其相对误差几乎为0.最后，通过 AN-SYS有限元分析实例验证了该模型在实际计算中的精确性.

关键词：伪刚体模型、固定、导向柔顺杆件、优化算法、有限元分析

所属期刊栏目：27

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905075;江苏省“六大人才高峰”资助项目ZBZZ-012;机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目SKLRS-2016-KF-06;系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金资助项目scip-201506

在线出版日期：2016-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2920-2925