电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识

摘要：

以电液驱动并联稳定平台为研究对象，对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则和虚功原理构建了平台惯性参数辨识模型，以五次多项式改进的傅里叶级数构造了激励轨迹，并进行了优化；基于液压缸摩擦力模型，分离出模型中固有的摩擦参数，建立了摩擦参数辨识模型，并规划了辨识轨迹。通过辨识实验得到了惯性参数及摩擦参数的辨识结果，利用任意轨迹实验对结果进行了验证。

关键词：参数辨识、并联机器人、激励轨迹、动力学

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275438,51405421;河北省自然科学基金资助项目E2011203214

在线出版日期：2016-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2862-2868,2876