基于改进蚁群算法的机器人末端路径排序优化

摘要：

建立了针对机器人加工时的末端运动路径排序优化问题的数学模型，将该模型转化为广义旅行商问题并用蚁群算法求解。同时对经典的蚁群算法进行了改进，即采用多阶段搜索策略、邻域搜索策略及多蚁种搜索策略，使改进后的蚁群算法能为机器人求取一条更优的末端运动路径。计算机仿真与机器人加工实验结果表明，改进蚁群算法所得的末端运动路径比基本蚁群算法所得结果缩短了3％以上。

关键词：机器人、路径排序优化、旅行商问题、改进蚁群算法优化

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项20152X04005006;广东省科技计划重大专项2014B090921004,2014B090920001

在线出版日期：2016-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2624-2629