一种旋转型机器人柔性关节设计与分析

摘要：

通过对人类膝关节柔性产生机理研究，仿照动物关节肌肉肌腱组织设计出一种适用于电机驱动的旋转型柔性关节。通过研究对比旋转型 SEA(series elastic actuator)与直线型 SEA 机构特点，提出一种由8个压缩弹簧协同组成的柔性输出机构，并建立柔性输出机构刚度模型，确立了弹性元件参数与柔性关节等效刚度的数学关系。在此基础上，对柔性关节整体进行紧凑化设计，电机、减速器、柔性输出机构集中安装于关节部位，使柔性关节模块化、通用性强。通过对该柔性关节软件仿真及关节样机测试，验证了关节抗冲击能力和柔性输出能力可以满足柔性关节型机器人对柔性关节的应用需求。

关键词：机器人、柔性关节、紧凑设计、串联弹性驱动器

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61503119

在线出版日期：2016-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2494-2499,2500