四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法

摘要：

基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型，针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性，把位置控制环作为控制器内环，推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型，并在液压驱动单元性能测试平台上进行了模拟方法的实验测试，研究了斜坡阶跃负载力和正弦负载力下变刚度和变阻尼负载特性的模拟效果。研究结果表明：设计的模拟方法能够较好地模拟环境刚度参数变化、阻尼参数变化，以及刚度参数和阻尼参数同时变化时的负载特性。

关键词：四足机器人、液压驱动单元、变刚度阻尼负载特性、负载特性模拟

所属期刊栏目：27

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金资助项目51605417;流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题资助项目GZKF-201502;燕山大学博士基金资助项目B930

在线出版日期：2016-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2458-2466