基于凸集理论的绳牵引串并联机器人工作空间算法

摘要：

为求解m≥n(m为绳索数目,n 为机构自由度)绳牵引串并联机器人的力旋量可行工作空间,提出一种基于凸集理论的非迭代求解算法。该算法利用闵可夫斯基之和的性质构造绳索的旋量集,借助非迭代的数学思想验证该旋量集是否完全包含外部旋量集。首先,通过确定初始超平面找出凸集所有的边界超平面,根据初始超平面偏移的距离确定边界超平面投影位置；然后推导出旋量平衡的判定表达式,并采用数值分析的方法得到绳牵引机器人的力旋量可行工作空间；最后,采用该算法对两种典型的绳牵引串并联机器人进行工作空间求解,结果验证了所提出的基于凸集理论工作空间求解方法的有效性。

关键词：绳牵引机器人、工作空间、旋量理论、凸集理论

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375360,51405362;陕西省自然科学基础研究计划资助项目2016JM5034;留学回国人员科研启动基金

在线出版日期：2016-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2424-2429,2436