基于L1自适应控制理论的矿井提升机调速控制器设计

摘要：

分析建立了整个提升机系统的动力学模型,并针对系统动态中的时变非线性、强耦合、大惯性和负荷未知等特点,设计了新的 L 1自适应控制器,在线学习提升机运行特性和状态,实现控制参数实时调整,获得良好的全局控制效果。数学证明表明,在自适应率足够大的情况下,L 1控制器可以获得任意的稳态和瞬态跟踪精度。进而在 MATLAB 环境下对 L 1控制器进行仿真验证,并在实际的提升机物理平台上进行实验。结果表明,在载荷未知的条件下,提升机控制系统能够很好地跟踪给定的速度曲线,具有较高的控制精度和鲁棒性。

关键词：矿井提升机、未知时变动态系统、调速控制、L1自适应控制理论

所属期刊栏目：27

分类号：TD63(矿山电工)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2012AA06A404

在线出版日期：2016-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2327-2333