轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析

摘要：

针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题，以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象，从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下，利用重心投影法，分析其静态稳定性；在有负载变化情况下，利用零力矩点理论并结合递归牛顿-欧拉算法，分析其动态稳定性。最后运用 ADAMS 仿真软件对护理机器人运动过程进行仿真分析，为确保护理机器人的运动稳定性提供理论依据。

关键词：护理机器人、运动稳定性、重心投影法、零力矩点、递归牛顿-欧拉算法

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51205287;天津市高等学校科技发展基金计划资助项目20110402

在线出版日期：2016-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2304-2309