基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划

摘要：

根据隧道炮孔设计，进行孔序规划，是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题，以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹，用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价，以此代价为基础建立目标函数，用蚁群算法进行问题求解，得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法，得到的轨迹平滑、连续；针对某隧道断面64组炮孔设计，利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真，得到了合理的规划结果。

关键词：孔序规划、螺旋运动、对偶四元数、蚁群算法、螺旋线性插值、凿岩机械臂

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划资助项目2013CB035504

在线出版日期：2016-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1748-1754