四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人运动学分析与仿真

摘要：

为增加轮式移动焊接机器人稳定性、负载能力和降低控制复杂度，提出了一种四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人机构，介绍了该机构差速转向原理，证明该机构无转向侧滑.采用非完整约束方法建立了其差速转向误差模型，并在该模型基础上对其进行了直线圆弧直线轨迹数值仿真，结果为转角误差0．002137°，转动中心坐标误差小于0．012 mm.仿真结果表明该模型满足焊接中的位置精度要求.

关键词：四轮驱动移动机器人、全轮差速转向、运动学模型、数值仿真

所属期刊栏目：27

分类号：TH242(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51265036

在线出版日期：2016-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1731-1734