伺服增益不匹配的双轴同步误差补偿策略

摘要：

针对双轴驱动系统中由两轴伺服增益不匹配造成的运动不同步问题，从单轴稳态误差分析入手，构建单轴跟踪误差与两轴同步误差的关系。推导出参考位置为斜坡信号时同步误差的理论计算公式，确定两轴伺服增益系数及进给速度与同步误差间的定量关系；基于推导所得公式，提出将速度影响因子引入交叉耦合控制器中，并给出两种同步误差补偿策略(策略1和策略2)。通过仿真与实验验证了所推导同步误差理论计算公式的正确性；所提出的两种同步误差补偿策略均能有效减小因两轴伺服增益系数不匹配而产生的同步误差，且补偿后单轴系统的动态响应性能不会受到影响；与采用补偿策略1相比，采用补偿策略2后所获得的同步误差曲线更为平稳。

关键词：双轴驱动系统、伺服增益不匹配、同步误差、误差分析、交叉耦合控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51465005;广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目13-051-09S05,14-045-15S09;广西教育厅资助项目ZL2014002,ZL2014003

在线出版日期：2016-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1502-1507