基于偏置输出3-RRR＋（S-P）球面并联机构的仿生髋关节

摘要：

首先以偏置输出的3-RRR＋(S-P)仿生关节机构为原型机构，依据仿生原则并参照人体股骨结构，确定关节机构的偏置角。然后，提出关节机构工作空间与人体髋关节运动空间相协调的设计原则，进而确定关节机构的安装定位角度，完成人形机器人髋关节设计；建立仿生关节空间与机构空间的映射关系，并对该髋关节的运动学正反解进行求解。最后，通过数值计算证明关节机构可实现人体基本运动，同时使用Xsens Technologies公司的可穿戴式完全无线3D身体惯性跟踪仪及磁性运动跟踪器，采集人体髋关节在实际运动状态下的位姿信息，将获取信息经映射关系转换和反解变换，导入 ADAMS模型中进行校验，进一步验证了建立的映射关系、安装定位角度及正反解的正确性。

关键词：偏置输出、仿生学、髋关节球面、并联机构

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275443

在线出版日期：2016-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1421-1428